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Wenn man es genau nimmt, ist Taekwondo eine relativ junge Sportart. In der heute betriebenen Art wurde diese Kampfkunst nämlich erst vor etwas mehr als 40 Jahren "entwickelt". Die Urspünge des Taekwondo liegen aber dennoch in der historischen Frühgeschichte Koreas, das sich vor ca. 2.000 Jahren aus den Königreichen Koguryo, Paekche und Silla zusammensetzte. Überlieferungen zufolge übten sich die Soldaten der damaligen Zeit in der waffenlosen Kampfkunst, dem sogenannten Subak. Im wesentlichen handelte es beim Subak um eine spielerische Art des unbewaffneten Kampfes, das auch in der einfachen Bevölkerung regen Zuspruch fand. Das Hauptaugenmerk wurde hierbei jedoch nicht so sehr auf die Kampftechnik gelegt, sondern diente vielmehr dem gesundheitlichem Aspekt, der Körperertüchtigung und natürlich auch der Selbstverteidigung. Im Gegensatz zum damals auch in Europa betriebenem Zweikampf war aber beim Subak nicht nur der Einsatz der Fäuste erlaubt, sondern auch alle anderen Körperpartien, wie beispielsweise das Knie. Im Laufe der Zeit entwickelten sich immer akrobatischere Techniken, die mit den Füßen, Ellebogen und Händen ausgeführt wurden.

Im Jahre 630 n. Chr. wurde im Königreich Silla die Organisation Hwa Rang gegründet, der sowohl der Adel als auch hochrangigen Personen angehörten. Um die drei Königreiche zu vereinen, brauchte man eine schlagkräftige Truppe. Aus diesem Grunde widmeten sich die Ritter aus Silla dem Studium der Kampfkünste, um sowohl ihren Körper als auch ihren Geist zu trainieren. Dem Samguk-Yusa zufolge, einem koreanischem Geschichtsdokument, soll es sich bei diesen Kampfkünsten um die Grundformen des heutigen Taekwondo gehandelt haben. Im Jahre 668 n. Chr. gelang die Vereinigung der drei Königreiche unter der Führung der Hwa Rang und unter Hilfe von befreundeten chinesischen Truppen.

Aus allen bekannten und von Generation zu Generation überlieferten Techniken entwickelte sich bis gegen Ende des 17. Jahrhunderts das Taekyon, dem Vorläufer des heutigen modernen Taekwondo, bei dem das Hauptaugenmerk auf die Fußkampftechniken gelegt wurde. Auch von diesem Kampfstil entwickelten sich im Laufe der Zeit neue Stilrichtungen.

Von 1909 bis 1945, also während der japanischen Besatzungszeit, wurde die Ausübung aller koreanischen Kampfkünste verboten. Bereits ein Jahr nach der Befreiung gab es die ersten Versammlungen der größten Kampfsportschulen, bei denen versucht wurde, alle Kampfstile zu vereinen. Im April 1955 einigten sich die führenden Kampfsportexperten auf den Namen Taekwondo.

Mit den in Deutschland stationierten Amerikanern wurde dieser Sport nach Deutschland importiert und fand schnell eine relativ kleine Anhängerschaft, die ihre neue Sportart fanatisch betrieb und mit einem missionarischem Eifer die Werbetrommel rührte. Bereits damals spielte Bayern in Sachen Taekwondo eine gewichtige Rolle, denn die erste Taekwondo Abteilung wurde 1964 beim TV Garmisch gegründet.

Im Herbst 1965 besuchte eine koreanische Taekwondo Delegation verschiedene deutsche Städte, und führte unter den ungläubigen Augen der deutschen Medien die neue Sportart vor. Die meisten Journalisten waren offensichtlich von den blitzschnellen und zugleich präzise ausgeführten Bewegungen fasziniert, allerdings konnten sie sich keinen Reim darrauf machen, weshalb ziemlich schmächtige Koreaner markerschütternde Schreie ausstießen, um danach dicke Bretter mit den Händen und Füßen durchzuschlagen. Entsprechend zynisch fielen die meisten Kommentare aus.

Im September 1968 wurde Taekwondo beim Deutschen Judo Bund (DJB) als eine Sektion anfgenommen; bereits zwei Monate später fand in München - also wiederum in Bayern - die erste offizielle Deutsche Taekwondo Meisterschaft statt, an der damals nur Männer teilnehmen durften. Erst ab 1975 gab es auch für die Frauen die Möglichkeit, bei Deutschen Meisterschaften an den Start zu gehen.

Im Mai 1973 wurde in der Sportarena des Kukkiwon, dem Taekwondozentrum der World Taekwondo Federation (WTF), die erste offizielle Weltmeisterschaft der Herren ausgetragen; seit dieser Zeit werden diese im zweijährigem Rhytmus wiederholt. Seit 1979 gehen auch Frauen bei Weltmeisterschaften an den Start.

Als Sektion des Deutschen Judo Bundes führte Taekwondo einige Jahre ein Schattendasein. Dieser änderte sich erst 1971, als Heinz Marx, ein in München lebender Berliner, den deutschen Verband mit damals 525 Mitgliedern übernahm und beharrlich für den Aufbau sorgte.

Trotz der Initiativen von Heinz Marx herrschte in Deutschland ein verbands-politisches Desaster. Wegen der Profilierungssucht vieler Kampfsportler wurden unzählige Verbände ins Leben gerufen - die allerdings auch ebenso schnell wieder in der Versenkung verschwanden. Erst nach der Gründung der Deutschen Taekwondo Union e.V. (DTU) am 20.06.1981, die Mitglied des Deutschen Sportbundes wurde, erfolgte ein bis heute anhaltender Mitgliederannstieg und eine immer perfekter arbeitende Verbandsorganisation.

Ein Jahr später, und zwar zum 01.01.82, wurde die Bayerische Taekwondo Union (BTU) gegründet, die zum 01.05.83 als Mitglied beim Bayerischen Landessportverband (BLSV) aufgenommen wurde. Auch die BTU hat innerhalb der letzten fünfzehn Jahre einen rasanten Mitgliederzuwachs verzeichnet. Von ehemals 73 Vereinen, in denen ca. 3.000 Mitglieder trainierten, sind heute mittlerweile 180 Vereine mit ca. 10.000 Mitgliedern der Bayerischen Taekwondo Union angeschlossen.